La historia del nacimiento del Método Pilates, desconocida para muchos, es sumamente interesante. Josep Hubertus Pilates fue un niño enfermizo, lo que le llevó a estudiar el cuerpo humano y la manera de fortalecerlo mediante el ejercicio. Fue en Inglaterra donde comenzó su método, al ser internado durante la Primera Guerra Mundial en un campo de concentración inglés debido a su nacionalidad alemana. Trabajando como enfermero desarrolló una metodología para mejorar el estado de salud de otros internos mediante el ejercicio. Para los más débiles y enfermos montó sobre las camas un sistema de poleas y cuerdas para ejercitar los músculos, lo cual fue el origen de algunas de las máquinas por él ideadas (Reformer, Trapecio, Silla y Barril).

Los médicos de la época observaron que la recuperación con la técnica de Joseph Pilates era mucho más rápida, eficiente e integral que la rehabilitación tradicional de entonces. Su fama creció, por lo que muchos especialistas de otras disciplinas se acercaron a él para conocer su técnica y mejorar constantemente.

En 1926, su éxito atrajo la atención de Adolf Hitler, que le encomendó el entrenamiento de la policía secreta alemana. Joseph Pilates rechazó la oferta y tuvo que exiliarse fuera de Europa.

Se trasladó a Nueva York y estableció allí su primer estudio junto a Clara, una enfermera que conoció en su viaje a Estados Unidos.

Joseph Pilates escribió dos libros. En el primero, titulado Your Health (Tu salud), explica un sistema correctivo de ejercicios que revoluciona el campo de la Educación Física de 1934, exponiendo sus teorías y filosofía sobre salud, higiene y ejercicio físico. Para entonces, contaba con numerosos alumnos del campo de la danza y muchos bailarines iban a su ‘Studio’ para rehabilitar y prevenir lesiones musculares y/o tendinosas.

Su segunda publicación fue Return to life through Contrology (Regreso a la vida a través de la Contrología), en 1945. Considerada como su obra más completa, es un manual práctico con 34 ejercicios básicos para que sus potenciales clientes probaran en casa, sin necesidad de los aparatos, que el método realmente funcionaba.

Tras su muerte en 1967, su esposa Clara se hizo cargo del estudio hasta su fallecimiento diez años después, aunque durante todo ese tiempo fue dirigido por una de las alumnas de Joseph, Romana Kryzanowska. Pilates no formó expresamente profesores de su método, pero varios alumnos abrieron otros centros para enseñar su práctica y dos de los primeros, Lolita San Miguel y Kathy Grant, fueron oficialmente certificados por él. Al mismo tiempo abrieron su estudio Ron Fletcher, la psicoanalista Mary Bowen y Mary Pilates, sobrina de Joseph Pilates.

Con el paso de los años, el Pilates ha evolucionado, creándose nuevas máquinas, aparatos de apoyo y formas de realizarlo, aunque la esencia se mantenga en todos ellos.